請教有關會咬人的狗 - 狗

大家好，我想請問大家有沒有讓狗狗不咬人的方法呢？除了打狗以外。
我的狗狗今年六歲，公柯基，沒有關籠，
他睡在我跟媽媽的房間。
他會咬人的狀況大概是三四歲開始的，
第一次咬人是媽媽跟阿姨在跳舞，
他可能覺得阿姨在欺負媽媽，
就撲上去咬了阿姨肚子，
這次我不在場，所以不知道當下他們是怎麼阻止他的，應該只是把他拉開。
我家有四個人，
A爸爸：他們以前感情很好，他也會跟爸爸撒嬌，第一次被咬是因為爸爸緊張跺腳，
可能激發了狗狗的本性，就咬了他的腳。
後來他又咬了1、2次他的腳，我有看到有文章說狗狗會有復仇的心理，覺得那個人是對牠
不好的、有敵意的，牠就會記住這種感覺。
我請爸爸拿食物給他吃，或摸摸他，
爸爸說他才不要，我也沒資格要求會怕的人陪我一起教狗，所以目前方法是不讓他們見面

B姐姐：姐姐從他長大以後就怕他了，是沒有原因的就怕他，不願與他接觸，所以他們是
被隔離開來的，但如果他遇到姐姐，他是有敵意的，他聽到姐姐回家了的時候，叫聲不是
開心家人回家的哼哼聲，是對外人吠的那種聲音。
C:我，牠不會咬我，唯一一次是牠正在跟貓咪打架我去把他拉開。
D媽媽：媽媽平常會餵牠吃飯、幫他掃大小便，對他很好，但最近開始牠也會咬媽媽的腳
一開始實在不知道為什麼，後來觀察發現狀況是：
媽媽要跟我擦身而過／媽媽走近我
媽媽被咬之後就是嚇到然後躲，由我去拉開牠，
我們試過打他罵他(對不起我知道這是錯的了)，可是在他生氣的當下，
打他、喝止他，他都沒有感覺

我在查資料、看影片之後，
目前的方法：
請媽媽在餵牠吃飯的時候，叫他坐下，
等他不毛躁才給他吃。
不分牠自己吃的東西。
沒下雨就帶他散步半小時發洩精力。
我一回家牠興奮的撲上來時不理他，不鼓勵牠一直興奮的狀態。
我不跟媽媽同時站著/走路

但剛剛媽媽拿拖把要擦乾浴室地板，
他又去咬她的腳了

我想請問我們是哪裡做錯了呢？
請問還有什麼辦法可以矯正牠這種行為呢？
請大家教教我，我真的不想放棄他

謝謝大家看到最後，謝謝！

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